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本研究是一篇关于面向微创医疗的软手术器械的综述文章，软手术器械不同于现有刚性手术器械的硬质零件，主要由软材料构成，其相比起刚性器械具有更强的可达性（可通过更细小、曲折、迂回的腔道）、安全性，更丰富的构型与更自由的设计（一片嵌入磁粉的很小的软材料、一滴液体、都可以作为软机器人用于药物递送与投放）、更多的功能等。